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历史上的所谓琵琶，并不仅指具有梨形共鸣箱的曲项琵琶，而是多种弹拨乐器，其名“琵”、“琶”是根据演奏这些乐器的右手技法而来的。也就是说琵和琶原是两种弹奏手法的名称，琵是右手向前弹，琶是右手向后挑。所以说当时的“琵琶”形状类似，大小有别，像月琴，阮等，都可说是琵琶类乐器。琵琶是中国历史悠久的主要弹拨乐器。经历代演奏者的改进，至今形制已经趋于统一，成为六相二十四品的四弦琵琶。琵琶音域广，演奏技巧为民族器乐之首，表现力更是民乐中为丰富的乐器。演奏时左手各指按弦于相应品位处，右手戴赛璐珞（或玳瑁）等材料制成的假指甲拨弦发音。
大约在秦朝，开始流传着一种圆形的、带有长柄的乐器。因为弹奏时主要用两种方法：向前弹出去叫“批”，向后挑起来叫“把”，所以人们就叫它“批把”。后来，为了与当时的琴、瑟等乐器在书写上统一起来，便改称琵琶。
到了南北朝时，从西域传来了一种梨形音箱、曲颈、四条弦的乐器，有人就把它和中国的琵琶结合起来，改制成新式琵琶。在演奏方法上，改横抱式为竖抱式，改拨子拨奏为右手五指弹奏。经过不知多少艺术家的改进，才成为如今的四相十三品及六相二十四品的两种琵琶。
琵琶又称“批把”，早见于史载的是汉代刘熙《释名·释乐器》：“批把本出于胡中，马上所鼓也。推手前曰批，引手却曰把，象其鼓时，因以为名也。”意即批把是骑在马上弹奏的乐器，向前弹出称做批，向后挑进称做把；根据它演奏的特点而命名为“批把”。在古代，敲、击、弹、奏都称为鼓。当时的游牧人骑在马上好弹琵琶，因此为“马上所鼓也”。南朝王僧虔《技录》：“魏文德皇后雅善琵琶。明帝尝引后衣乞为音乐，时杨阜在侧，问帝曰：‘太后，陛下嫡母，君礼岂在邪？’帝愧然缩手，后乃出。倾之，帝谓阜曰：‘吾知卿敬节，然诚因吾心虑不平，今从卿言，不得茫茫湘水，见伊人焉？’此言后之音律高妙。”可知在魏晋时期，“琵琶”之称正式进入宫廷。
琵琶由历史上的直项琵琶及曲项琵琶演变而来，据史料记载，直项琵琶在中国出现得较早，秦、汉时期的“秦汉子”，是直柄圆形共鸣箱的直项琵琶（共鸣箱两面蒙皮），它是由秦末的弦鼗发展而来的。“阮咸”或“阮”是直柄木制圆形共鸣箱，四弦十二柱，竖抱用手弹奏的琵琶。晋代阮咸善奏此乐器，故以其名相称，即今天的阮。
南北朝时，通过丝绸之路与西域进行文化交流，曲项琵琶由波斯经今新疆传入中国。曲项琵琶为四弦、四相（无柱）梨形，横抱用拨奏。它盛行于北朝，并在公元6世纪上半叶传到南方长江流域一带。
到了公元五、六世纪随着中国与西域民族商业和文化交流的加强, 从中亚地区传入一种曲项琵琶, 当时称作 "胡琵琶"。 其形状为曲颈, 梨形音箱, 有四柱四弦，很像在阿拉伯国家常见的乌特琴(Oud 或 Ud)或古波斯的巴尔巴特琴（Barbat）。横抱琵琶用拨子演奏。 现代的琵琶就是由这种曲项琵琶演变发展而来的。
从北齐到唐代，是琵琶发展史的个高峰，原籍曹国（今乌兹别克斯坦撒马尔罕东北一带）的曹氏琵琶家族是其中的杰出代表，如北齐至隋代的曹妙达，因善琵琶在北齐时即被封王，入隋后又被任为宫中乐官，于太乐教习琵琶技艺。
在隋唐九、十部乐中，曲项琵琶已成为主要乐器，对盛唐歌舞艺术的发展起了重要作用。从敦煌壁画和云冈石刻中，仍能见到它在当时乐队中的地位。